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申万宏源研报指出，灵巧手是人形机器人标配部件，兼备高重要性+高壁垒+边际增量显著等特点。灵巧手涉及环节众多，硬件包括驱动、传动和感知三个层面，优选具备产品竞争力和客户资源的公司。

人形机器人的价值在于适应人类所有环境，而灵巧手是人形机器人的末端执行器，帮助机器人执行各种各样的任务，其是人形机器人实现功能的关键部件。需要具备负载能力、运动能力、控制能力和感知能力等等，在设计和生产方面均有极高难度。

从特斯拉的第一代机器人到第二代机器人，灵巧手增加了触觉感知；即将发布的第三代机器人，灵巧手业进行了重要升级，自由度、驱动方式、传动方式、传感器等方面都有改进。

灵巧手硬件包括驱动、传动和感知三个层面：

1）驱动：驱动系统是整个灵巧手的动力源，是手指输出力的来源。灵巧手按照位置分为驱动器内置、驱动器外置和混合式；电机类型包括空心杯电机、无刷有齿槽电机等，二者在性能和成本上各具优势。

2）传动：电机需要搭配传动部件使用，将驱动器产生的运动合力以一定的方式传递到手指关节，从而使关节做相应的运动。传动方案路线较多，其中腱绳驱动、齿轮和丝杠为当前的主流技术方向，灵巧手通过采用多种传统方式组合应用。

3）感知：触觉传感器本质上是将接触面形状、压力、摩擦力、温度等信息进行感知识别和转换的传感器，对于灵巧手获取信息和操作至关重要。目前技术尚未定型，多条技术路线并行发展，按照原理分为压电式、压阻式、电容式等；按照结构和材料不同分为力矩传感器、柔性传感器和mems压力传感器等。

关注具备产品竞争力和客户资源的产业链公司：1）灵巧手整机：兆威机电；2）电机：鸣志电器、伟创电气、禾川科技等；3）减速器：绿的谐波、丰立智能；4）丝杠：五洲新春等；5）腱绳：大业股份、南山智尚等；6）触觉传感器：汉威科技、福莱新材、凯尔达等。

研报来源：申万宏源，王珂，A0230521120002，灵巧手：技术集大成者，边际增量方向。2025年2月11日

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